Población fundada el 5 de marzo de 1749 por José de Escandón, Conde de Sierra Gorda, dentro de su plan colonizador de la costa del Seno Mexicano, quedando bajo la advocación de Santa Ana. En 1750, el misionero franciscano del Colegio Apostólico de Guadalupe de Zacatecas, que tenía a su cargo la misión de Laredo, aledaña a esta villa, construyó el templo de esta misión.

En 1757, la villa contaba con 637 habitantes, gobernados en lo político y militar por Blas María de la Garza, y en lo espiritual, por un religioso del Colegio de Guadalupe. Para ese año, las casas del poblado eran las mejores del Nuevo Santander, construidas en adobe y cubiertas de zacate; había dos de cal y canto con azotea; sin embargo, su templo era aún muy pobre.

La base económica de los colonos en la ganadería y el comercio de la sal con las provincias fronterizas. En 1770, su población ascendía a 1,008 habitantes, contando a los ranchos aledaños; la misión de San Agustín de Laredo tenía 246 indígenas congregados. Al promediar el siglo XIX tenía 4,017 habitantes.

Por decreto expedido por el gobierno del estado, en marzo de 1858, se concedió zona libre a los puertos de la frontera de Tamaulipas, aumentando con esta medida la población de Camargo debido al movimiento mercantil que se suscitó por las franquicias concedidas al comercio. Para 1873, los edificios de la Villa generalmente eran de piedra o huano, con cubierta de terrado, tejas ó zacate.